基于预瞄点控制方法的AGV路径跟踪

作     者：康照奇 刘洋 徐京邦 刘媛媛 李伟 KANG Zhao-qi;LIU Yang;XU Jing-bang;LIU Yuan-yuan;LI Wei

作者机构：机械科学研究总院机科发展股份有限公司北京100044 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2020年第42卷第10期

页      码：125-128,136页

摘      要：根据AGV系统复杂工况下需要对结构化工况路径进行跟踪完成作业要求的功能,设计了一种基于改进纯追踪算法模型的路径跟踪控制方法。该方法使用分段B-Spline曲线对AGV工作的路径进行结构化分段规划,通过不同类型目标线段速度对AGV速度进行调节,用该算法对AGV进行运动控制,实现AGV复杂作业功能。最后利用ROS_LINUX实验平台测试。实验结果表明,该控制方法路径规划方法简单,执行精度较高,便于多AGV调度作业。

主 题 词：AGV1 B-Spline曲线2 分段路径3 路径跟踪4 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

馆 藏 号：203986776...