基于超螺旋滑模的欠驱动船舶航迹跟踪控制

作     者：刘彦呈 许晨 赵友涛 刘厶源 梁晓玲 LIU Yancheng;XU Chen;ZHAO Youtao;LIU Siyuan;LIANG Xiaoling

作者机构：大连海事大学轮机工程学院辽宁大连116026 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51979021) 

出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)

年 卷 期：2020年第49卷第5期

页      码：578-584,597页

摘      要：以欠驱动船舶为研究对象,针对滑模控制在欠驱动船舶航迹跟踪控制应用中存在的抖振问题,提出一种基于超螺旋滑模控制的航迹跟踪控制方法.在该方法中为实现对给定航迹的跟踪控制,首先利用反步法根据位置偏差设计虚拟控制律,然后再将虚拟控制律作为新的跟踪目标,采用超螺旋控制方法设计出实际控制律,以实现对欠驱动船舶的跟踪控制.最后对本文所提控制策略进行了仿真验证,仿真结果表明该控制方法可有效抑制抖振现象,并提高系统控制精度.

主 题 词：欠驱动船舶 航迹跟踪 反步法 超螺旋 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13976/j.cnki.xk.2020.9651

馆 藏 号：203986831...