两轴并联稳定平台耦合分析与解耦控制研究

作     者：李大泉 洪华杰 杨树勋 LI Daquan;HONG Huajie;YANG Shuxun

作者机构：中国酒泉卫星发射中心甘肃酒泉732750 国防科学技术大学长沙410073 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2020年第27卷第10期

页      码：99-104页

摘      要：两自由度柔索传动稳定平台通过电机并联驱动实现负载端动力输出,其耦合特性为控制系统设计增加了难度,制约了控制品质的提升。在运动学分析的基础上,采用拉格朗日方法构建动力学模型;基于典型耦合结构,开展双输入双输出耦合系统耦合度分析和计算;分析解耦控制原理,提出一种前馈补偿解耦控制策略,并进行仿真验证。研究计算结果表明:所述平台本质是双输入双输出耦合系统,存在动力耦合和位置耦合,位置耦合作用的效果是调和动力耦合,提出的前馈补偿解耦策略能够实现平台动力和位置完全解耦,达到理想的解耦控制效果。

主 题 词：稳定平台 并联结构 解耦控制 拉格朗日方程 耦合度 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637X.2020.10.020

馆 藏 号：203986867...