六自由度转台鲁棒控制的研究

作     者：何景峰 韩俊伟 

作者机构：哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所哈尔滨150001 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2002年第30卷第5期

页      码：98-100页

摘      要：本文针对六自由度转台 (又称并联机器人 ) ,分析了它在单自由度运动情况下负载质量与模拟台运动位姿的关系以及负载质量的变化范围 ,然后在系统鲁棒性分析的基础上 ,将负载质量按照变化区间进行了划分 ,并针对每个变化区间设计了各自相应的鲁棒控制器 ,从而使设计出的系统在负载参数变化的整个范围内都具有良好的性能。最后通过仿真 ,验证了系统在该控制器作用下 。

主 题 词：六自由度转台 鲁棒控制 并联机器人 等效负载 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2002.05.039

馆 藏 号：203986987...