柔性垂直装配机器人设计分析与试验研究

作     者：张泰铭 王若超 温强 刘洋 刘毅 姚建涛 ZHANG Tai-ming;WANG Ruo-chao;WEN Qiang;LIU Yang;LIU Yil;YAO Jian-lao

作者机构：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室河北秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室河北秦皇岛066004 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2020年第37卷第9期

页      码：34-41页

摘      要：在超大型航天器装配体系中,垂直对接工艺占有重要地位,现有吊装装备无法实现自动化、柔性化等特点,.,为此,设计了一种垂直装配机器人,提出了垂直装配机器人调平原理的计算方法及其调姿空间的分析方法,并研制了试验样机,验证了调平原理计算方法的正确性。该垂直装配机器人提高了超大航天器装配效率与操作安全性,为垂直装配自动化装备研制提供了理论支撑。

主 题 词：柔性垂直重载装配 垂直装配机器人 调姿空间 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2020.09.006

馆 藏 号：203987120...