蒸汽发生器检修机械臂监控软件设计

作     者：陆军 刘其端 朱齐丹 LU Jun;LIU Qi-duan;ZHU Qi-dan

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨黑龙江150001 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2008年第25卷第9期

页      码：174-178页

摘      要：为实现对蒸汽发生器检修机械臂的远程控制和操作模拟与训练,设计了一套上位机监控软件。在VC++平台下,利用OpenGL和3DMAX建立了机械臂、蒸汽发生器水室和检修工具模型;设计了监控软件与六个关节控制器CAN通讯算法,实现了六个关节的协调控制;设计了轨迹规划算法和避碰监测算法,实现了机械臂的无碰撞运动;设计了机械臂单关节的重力矩补偿,提高了关节的控制精度。实际工作验证了监控软件的有效性,利用软件可实现对机械臂的远程控制,完成蒸汽发生器的检修任务,并可用于对操作人员的模拟训练。

主 题 词：六自由度机械臂 蒸汽发生器 轨迹规划 避碰检测 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2008.09.046

馆 藏 号：203987138...