差动轮系移动焊接机器人机构运动学分析与仿真

作     者：毛志伟 陈记超 周少玲 MAO Zhiwei;CHEN Jichao;ZHOU Shaoling

作者机构：南昌大学机电工程学院江西南昌330031 江西工业职业技术学院江西南昌330095 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51265036) 

出 版 物：《热加工工艺》 (Hot Working Technology)

年 卷 期：2020年第49卷第21期

页      码：111-116页

摘      要：为提高移动焊接机器人跟踪精度,降低控制复杂度,提出了一种复合轮系轮式移动机器人机构。通过复合轮系传动机构,减少了机器人驱动电机与转向电机数量。在其速度分析基础上获得了机器人无侧滑转向条件。设计了一种适用于该机器人的双PID控制器,以整圆焊缝轨迹为例,进行了焊缝跟踪控制仿真,跟踪误差小于0.2 mm,机器人姿态变化平稳,各驱动轮无侧向滑动。结果表明,该机器人不仅可实现无侧滑的转向灵活,同时控制简单、跟踪精度高,降低了机器人成本,提高了焊接质量。

主 题 词：移动焊接机器人 四轮驱动 焊缝跟踪 无侧滑 运动学建模 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.14158/j.cnki.1001-3814.20190888

馆 藏 号：203987138...