Tricept机器人的尺度综合方法研究

作     者：吴振勇 王玉茹 黄田 

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 

基　　金：国家自然科学基金(59775006 50075059) 天津市科委'十五'攻关 重点基金(99370111 00380211)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2003年第39卷第6期

页      码：22-25,30页

摘      要：Tricept机器人是目前商业上最为成功的并联机器人之一。提出一种Tricept机器人中三自由度并联机构的最优尺度综合方法。该方法首先导出尺度参数间的关系,其次构造一种均衡条件数全域均值及其极差间矛盾的综合操作性能指标,进而将尺度综合问题归结为一类双参数优化问题。该方法对掌握这类及其他并联机构的运动学设计理论有一定指导意义。

主 题 词：Tricept机器人 尺度综合 并联机器人 工作空间 并联机构 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2003.06.022

馆 藏 号：203987205...