基于Adams用于康复可穿戴上肢外骨骼运动学分析及仿真

作     者：于济群 刘宁 吕琼莹 Yu Jiqun;Liu Ning;LüQiongying

作者机构：长春职业技术学院机电学院吉林长春130022 长春理工大学机电工程学院吉林长春130022 

基　　金：吉林省科技发展计划项目(20190823120JH) 吉林省中青年创新团队项目(20190521004JH) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2020年第44卷第11期

页      码：89-93页

摘      要：为了协助上肢功能受损的肢体残障人士,开发了一种新型的外骨骼型机器人,称为上肢运动辅助机器人外骨骼,以减轻日常上肢运动并为患者提供有效的康复治疗。首先,在人机工程学上对整个可穿戴机器人进行设计建模。通过对外骨骼上肢运动学模型,建立D-H坐标,并应用拉格朗日法对其进行了动力学分析,求解出各关节的理论驱动转矩值。应用动力学分析软件Adams对机器人进行仿真,通过规划末端与能动轨迹和速度设定,得到各关节的转矩、速度、加速度的变化情况,从而逆向验证了动力学模型的正确性,为进一步优化机器人打下了基础。

主 题 词：上肢外骨骼 Adams仿真 动力学 Step函数 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.11.015

馆 藏 号：203987235...