四旋翼飞行器串级模糊自适应PID优化控制系统研究

作     者：盛广润 高国伟 李璇烨 罗丹 SHENG Guangrun;GAO Guowei;LI Xuanye;LUO Dan

作者机构：北京信息科技大学传感器北京市重点实验室北京100101 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 

基　　金：国家自然科学基金项目(61571053) 北京信息科技大学研究生科技创新项目 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2020年第43卷第22期

页      码：67-71页

摘      要：四旋翼飞行器控制系统具有非线性、耦合性等特性,PID参数的整定会存在一定的难度,而且固定的参数无法适用于四旋翼面临的复杂环境。要实现四旋翼的优化控制需要进行自适应性改进。该文结合PID控制和模糊控制的优点,设计一种非线性化的串级模糊自适应PID控制系统,分别在外环角度、内环角速度控制器中加入模糊自适应PID控制器,增强系统的自适应性和准确性。并且针对四旋翼存在高频干扰的特性,提出在角速度模糊自适应PID控制器的微分环节后加入一阶惯性环节,不完全微分提高了微分控制抗干扰能力。通过Matlab仿真实验对比结果表明,所设计方法响应速度快、超调量小,且增强了四旋翼控制的自适应能力和鲁棒性。

主 题 词：四旋翼飞行器 优化控制 自适应PID控制器 微分控制 仿真实验 结果分析 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 081001[081001] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16652/j.issn.1004-373x.2020.22.016

馆 藏 号：203987811...