四旋翼飞行器逃逸算法的实现

作     者：张金学 掌明 ZHANG Jin-xue;ZHANG Ming

作者机构：淮海工学院电子工程学院江苏连云港222005 

基　　金：国家自然科学基金面上资助项目(61174013) 江苏省高校自然科学基金资助项目(No.BK20110398) 江苏省高校自然科学基金资助项目(No.08KJD520003) 

出 版 物：《太赫兹科学与电子信息学报》 (Journal of Terahertz Science and Electronic Information Technology)

年 卷 期：2013年第11卷第6期

页      码：990-993页

摘      要：提出了四旋翼飞行器的逃逸行为算法。逃逸行为算法可以降低无人直升机与动态障碍物碰撞的可能性。通过在算法中实现群粒子的相对定位给出了四转子的移动和约束模型。为四转子的实际模型设计了控制器,该控制器根据规定的轨迹计算出每个螺旋桨转子的速度。通过仿真和对真实的派诺特***飞行器的测试验证了该算法的功能。

主 题 词：逃逸行为 四转子 派诺特AR Drone飞行器 控制器 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.11805/TKYDA201306.0990

馆 藏 号：203988521...