基于可观测度分析和增量因子图的多源融合导航方法

作     者：左思琪 朱建良 沈凯 刘庭欣 ZUO Si-qi;ZHU Jian-liang;SHEN Kai;LIU Ting-xin

作者机构：南京理工大学自动化学院南京210094 北京理工大学自动化学院北京100081 

基　　金：装发重点预研项目(41417100101) 

出 版 物：《导航定位与授时》 (Navigation Positioning and Timing)

年 卷 期：2020年第7卷第6期

页      码：22-29页

摘      要：复杂动态场景下高精度导航定位是自主无人系统决策规划与控制执行的基础。在城市峡谷、隧道、地下或室内停车场等场景下,卫星信号弱甚至丢失,严重影响了惯性/卫星/视觉等多源融合导航的精度和可靠性。为主动适应动态场景变化,迫切需要设计一种适用于跨场景的多源融合导航系统。基于动态时变系统的可观测度分析,在线度量惯性/卫星、惯性/视觉等组合导航因子的可信程度,进而采用因子图融合导航框架,根据各组合导航因子的可信程度,主动优化因子构建和增量平滑过程,以实现多传感器自适应融合导航与可靠定位。实验仿真表明基于可观测度分析方法,能够在线优化因子图计算过程,提升了多源融合导航系统的环境适应性和跨场景能力,保证了复杂动态场景下自主无人系统跨场景导航模式切换和连续可靠的导航定位。

主 题 词：可观测度分析 增量式因子图 多源融合导航 复杂动态场景 自主无人系统 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.06.003

馆 藏 号：203989338...