基于惯性/偏振光/光流的六足步行机器人自主导航方法研究

作     者：曾云豪 杜涛 星艳 ZENG Yun-hao;DU Tao;XING Yan

作者机构：北方工业大学信息学院北京110144 

基　　金：国家自然科学基金(61703006) 北京市优秀人才培养资助青年骨干个人项目(2017000020124G027) 北京市教委一般项目(KM201810009001) 

出 版 物：《导航定位与授时》 (Navigation Positioning and Timing)

年 卷 期：2020年第7卷第6期

页      码：102-108页

摘      要：针对惯性/卫星组合导航系统易受干扰或自主性不足等问题,引入偏振光传感器和光流传感器,分别建立航向角和速度量测方程,以辅助惯性导航系统,提出了一种基于惯性/偏振光/光流的自主导航方法。同时,为实现惯性传感器、偏振光传感器和光流传感器等多传感器的融合,设计了无迹Kalman滤波器。为验证该方法的有效性,以六足步行机器人为对象开展仿真和实验验证。结果表明,在没有卫星信号源的情况下,仅依靠机器人自身感知,可实现较高精度的机器人位姿估计,实现了不依赖于卫星导航信号的自主导航,提升了导航系统的自主性。

主 题 词：偏振光传感器 光流传感器 自主导航 无迹Kalman滤波 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.06.013

馆 藏 号：203989428...