基于励磁位姿控制的机械球关节系统控制策略研究

作     者：陈健 杨丽荣 巫丽萍 CHEN Jian;YANG Lirong;WU Liping

作者机构：江西理工大学江西赣州341000 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2020年第11期

页      码：84-86,89页

摘      要：研究了基于励磁位姿控制的机械球关节系统的控制策略,力求解决传统机械臂旋转关节的机动度不足、用于仿生设计的局限性等问题。设计出球关节的励磁驱动和控制策略,在结构上采用球关节的连接方式,并以电磁力作为驱动力。进行了运动学分析,建立了从笛卡尔坐标系到关节球坐标系的映射关系,然后提出采用步距角细分控制策略对球关节驱动控制进行优化,最后得出的结论是:球关节的设计能够在不增加关节数量的条件下提高机器人的机动度,简化机器人模型,放弃传统电动机驱动有利于增加机器人功重比,为机器人仿生设计提供新的方案。基于励磁位姿控制的球关节系统采用步距角细分优化控制方式,有效解决了球关节在励磁位姿控制下运动精度不足的问题。

主 题 词：励磁位姿控制 电磁力定律 球关节 步距角细分优化控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203989865...