基于Halton序列布谷鸟算法的机械臂逆运动学分析

作     者：郑涛 李海 张晓庆 袁文定 汪波 ZHEN Tao;LI Hai;ZHANG Xiaoqing;YUAN Wending;WANG Bo

作者机构：合肥工业大学电气与自动化工程学院合肥230000 

基　　金：2017年安徽省科技重大专项资助项目(17030701041) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2020年第36卷第5期

页      码：60-63,74页

摘      要：针对六关节串联型机械臂逆运动学,采用了布谷鸟搜索算法(CS)求解该问题。首先,为了平衡机械臂逆解过程中位置精度和姿态精度的差异,引入改进的权值系数进行分配。其次,在标准CS算法的基础上,采用拟蒙特卡罗方法中的Halton序列对种群进行初始化。然后,为减,少算法陷入局部最优的次数引入柯西扰动算子,并根据种群迭代次数动态变化,提出了具有自适应调整特点的搜索算法。最后,进行了对比仿真试验,结果表明,改进后的算法处理逆解问题效果更好。

主 题 词：机械臂 运动学逆解 布谷鸟算法 Halton序列 自适应步长 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2020.0192

馆 藏 号：203989870...