多功能LNG管道行走机器人的结构设计和研究

作     者：林钟卫 刘祯 罗准 朱邦杰 葛江宇 李小圣 周中华 付宗国 LIN Zhongwei;LIU Zhen;LUO Zhun;ZHU Bangjie;GE Jiangyu;LI Xiaosheng;ZHOU Zhonghua;FU Zongguo

作者机构：浙江海洋大学船舶与机电工程学院浙江舟山316022 太平洋海洋工程(舟山)有限公司浙江舟山316000 

基　　金：舟山市科学技术局项目“海上浮式天然气储存及再气化发电一体化模块的设计研发”(2018C12050) 舟山市定海区科技局项目“灵便型LNG运输船设计研发”(2019C1102) 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2020年第11期

页      码：74-77页

摘      要：针对LNG管道在使用过程中由于环境条件的改变及自身性能的降低,极易产生腐蚀、磨损变薄和裂缝等安全问题,设计了一款多功能管道机器人,通过对国内外学者的研究成果进行探讨,提出了该设计应该具有的功能,该机器人能实现根据LNG管道的直径大小自行调节扩展体积以适应管径的变化,实现在LNG管道内自由行走,同时还能实时记录LNG管道内部画面,检测管道是否存在安全隐患,通过对检测信息的分析反馈,对LNG管道内存在的污渍进行清扫,对存在的裂缝进行喷胶覆盖,该机器人各部分之间通过柔性连接,方便其在管道内工作,通过对其进行结构设计和运动控制等方面的研究分析,为其实际化应用奠定基础。

主 题 词：管道机器人 柔性行走 检测 缝隙喷涂 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203990585...