Web下的实验室机器人驱动远程控制方法

作     者：龙曼丽 LONG Man-li

作者机构：吉林大学吉林长春130012 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2020年第11期

页      码：150-153,157页

摘      要：常规实验室机器人运用HDFS手段完成驱动控制,模块衔接过程较为机械,缺少远程控制能力,为充分激发实验室机器人的受控特性,提出Web下的实验室机器人驱动远程控制方法。按照机器人整体驱动结构的设计需求,估计既定关节组织的控制力矩,进而分析驱动运动学的控制原理,实现实验室机器人驱动结构设计与建模处理。在此基础上,连接远程驱动控制器,通过挖掘Web日志的方式,计算机器人的实控步长量,完成基于Web实验室机器人驱动远程控制方法的搭建。实用对比结果表明,与常规HDFS手段相比,应用远程控制方法后,实验室机器人PIS受控系数、单位时间内的驱动步长量均出现明显增大的变化趋势,Web拓扑结构在远程驱动策略中的主导地位得到保障。

主 题 词：机器人驱动 远程控制 控制力矩 驱动建模 驱动控制器 Web日志 实控步长量 受控系数 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2020.11.038

馆 藏 号：203990666...