一种新型折叠式柔性铰链的柔顺性能设计

作     者：刘佳莉 许勇 张强强 施浩然 吕叶萍 江新阳 LIU Jiali;XU Yong;ZHANG Qiangqiang;SHI Haoran;LV Yeping;JIANG Xinyang

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 

基　　金：上海高校中青年教师国外访学进修计划资助项目(2018622) 上海工程技术大学研究生科研创新项目资助 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2020年第36卷第5期

页      码：44-49,53页

摘      要：将折纸结构的折展、柔顺特性和连杆机构的运动特性有机结合,提出了折叠式柔性铰链概念,以及具有预期运动性能的折叠式柔性摆转铰链、扭转铰链及复合铰链的参数化设计方法,建立了刻画折叠角、摆转角/扭转角、保持扭矩间量化关系的静力学模型。针对小型、易损、精密、高价值、形状复杂零部件的自动化取放、组装难题,基于折叠式摆转铰链、扭转铰链串联形成的2自由度折叠式复合铰链,提出了一种新型柔性装配平台。对该柔性平台的柔顺性能仿真结果表明,折叠式铰链的力-位移变化规律与其静力学模型完全一致。本文研究成果可望为新概念柔顺机构、可变形移动机器人、柔顺驱动器/执行器等领域提供全新的柔性铰链方案。

主 题 词：折叠式铰链 柔性铰链 柔顺机构 折叠式机器人 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2020.0189

馆 藏 号：203990732...