基于单片机的管道机器人控制系统的设计

作     者：朱思腾 杨洋 荆玺霖 钱宁波 吴东升 ZHU Siteng;YANG Yang;JING Xilin;QIAN Ningbo;WU Dongsheng

作者机构：沈阳理工大学自动化与电气工程学院辽宁沈阳110159 

基　　金：沈阳理工大学国家级大学生创新创业训练项目《基于物联网技术的螺旋式管道检测机器人》(项目编号201810144014) 

出 版 物：《科技创新导报》 (Science and Technology Innovation Herald)

年 卷 期：2020年第17卷第21期

页      码：1-3页

摘      要：设计制造一台管道自动检测与修复机器人。采用STM32单片机作为机器人的主控。设计基于角度外环和转速内环的双环PID控制器,通过PWM控制技术调速,构成两轴云台的直流电机闭环控制系统。基于OPENMV摄像头的边缘检测技术,识别管道内壁腐蚀区域的特征轮廓。通过两轴云台转动,自动瞄准管道内壁的腐蚀区域,喷洒涂料修复该区域。机器人利用WIFI无线传输技术将管道内部的图像传输到上位机,基于2.4G无线通信技术,实现采用遥控器进行远程操作。经过多次测试,样机的实验结果表明:机器人具有良好的稳定性和可控性,并能够对管道进行自动检测和修复。

主 题 词：管道检测与修复机器人 两轴云台控制系统 STM32单片机 PID控制 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16660/j.cnki.1674-098X.2005-9712-4639

馆 藏 号：203991852...