基于解耦双通道线性自抗扰控制的连续型机械臂轨迹跟踪策略

作     者：张月龄 向国菲 税懿 佃松宜 ZHANG Yueling;XIANG Guofei;SHUI Yi;DIAN Songyi

作者机构：四川大学电气工程学院成都610065 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(2018YFB1307401) 

出 版 物：《空间控制技术与应用》 (Aerospace Control and Application)

年 卷 期：2020年第46卷第5期

页      码：27-35页

摘      要：针对包含多源不确定性的连续型机械臂轨迹跟踪问题,提出基于解耦双通道的线性自抗扰控制策略以抑制不确定性对跟踪性能的不利影响.首先,引入虚拟控制量实现对MIMO系统的解耦,针对解耦率已知和未知两种情况,均设计双通道线性自抗扰控制器.利用线性扩张观测器对系统不确定性进行实时补偿,并给出观测器参数整定方法,进一步基于Lyapunov稳定性理论证明了其收敛性.设计仿真,综合考虑未知解耦率、未建模动态以及未知外部干扰等情况,结果验证了本文所提控制方法的有效性.进一步将其与计算力矩法相比较,结果表明LADRC能够处理更大范围不确定性,鲁棒性更强.基于解耦双通道线性自抗扰控制策略为连续型机械臂高精度轨迹跟踪提供了新思路.

主 题 词：连续型机械臂 强耦合MIMO系统 多源不确定性 虚拟控制量 线性自抗扰控制器 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-1579.2020.05.004

馆 藏 号：203991926...