单自由度双旋翼天平自制教学设备

作     者：方可 霍炬 赵志衡 晁涛 FANG Ke;HUO Ju;ZHAO Zhiheng;CHAO Tao

作者机构：哈尔滨工业大学控制与仿真中心黑龙江哈尔滨150080 

基　　金：哈尔滨工业大学自制教学设备研究项目(ZZSB-2019-18) 2020年黑龙江省规划办“大疫对教育反思”教学专项课题“自动控制专业的远程实验方法及设备研究”(黑教科规办〔2020〕2号) 

出 版 物：《实验技术与管理》 (Experimental Technology and Management)

年 卷 期：2020年第37卷第11期

页      码：98-102页

摘      要：为了使本科生形象地理解和掌握自动控制原理的理论知识,安全高效地完成多旋翼无人机飞行控制系统实验,设计了一套单自由度绕质心运动的双旋翼天平自制教学设备,实现了基于串级PID的天平自稳定控制。设备基于ARM架构的STM32单片机开发,可方便地开放源码给学生编制自己的控制律,并在双旋翼天平系统中进行验证。设备全部使用工业化设计,并提供了丰富的外部编程端口。

主 题 词：双旋翼天平 自动控制 多旋翼无人机 串级PID STM32 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16791/j.cnki.sjg.2020.11.020

馆 藏 号：203992034...