基于免疫优化的平面Acrobot线性自抗扰鲁棒镇定

作     者：潘昌忠 罗晶 周兰 熊培银 PAN Chang-zhong;LUO Jing;ZHOU Lan;XIONG Pei-yin

作者机构：湖南科技大学信息与电气工程学院湖南湘潭411201 

基　　金：国家自然科学基金项目(61403135,61673167) 湖南省自然科学基金项目(2019JJ50157) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2020年第35卷第12期

页      码：3053-3058页

摘      要：针对受不确定性影响的平面Acrobot机器人,提出一种基于免疫优化的线性自抗扰鲁棒控制设计方法,实现机器人末端点从任意初始位置到达并镇定在目标位置.首先,借助驱动关节与被动关节角度之间的状态约束获取机器人末端点位置与驱动关节角度的对应关系,使末端点的位置控制转换为驱动关节的角度控制;其次,为缩短运动路径加入最小角度位移限制条件,设计免疫算法求解目标位置所对应的驱动关节角度的最小期望值;再次,引入线性自抗扰控制技术,把机器人的模型不确定性、未知干扰等因素视为一个新的扩张状态变量,设计线性扩张状态观测器和基于状态误差的反馈控制器,在仅驱动关节角度可测的情况下实现Acrobot的鲁棒镇定;最后,通过仿真实验验证所提出方法具有更好的鲁棒控制性能.

主 题 词：平面Acrobot 线性自抗扰控制 鲁棒控制 免疫优化 欠驱动系统 不确定性 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2019.0289

馆 藏 号：203992816...