基于内环补偿的旋转液压弹性驱动器扭矩控制研究

作     者：魏世龙 李钢 WEI Shilong;LI Gang

作者机构：吉林铁道职业技术学院吉林吉林132200 安徽理工大学安徽淮南232001 

基　　金：安徽省自然科学基金(19KJB460088) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2020年第48卷第22期

页      码：104-108,139页

摘      要：液压驱动系统具有较高的功率质量比和耐久性特点,但由于系统非线性和高输出刚度,无法应用于交互式控制系统中,尤其是在机器人领域。提出一种力/力矩控制策略,设计了液压驱动器鲁棒内环补偿器(RIC),通过将内环补偿器与外环控制器解耦,将力/力矩控制问题简化为运动控制问题。提出连杆端运动反馈策略,采用扭转弹簧的交叉并联连接方式,建立了驱动器输出扭矩反馈控制器。对液压驱动器转角控制性能和HEA扭矩控制性能进行了试验验证,结果表明所设计的基于非线性鲁棒内环补偿器的HEA具有扭矩可控性、可反向驱动性和强鲁棒性。

主 题 词：旋转液压弹性驱动器 鲁棒内环补偿器 扭矩控制 反向驱动 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2020.22.020

馆 藏 号：203992847...