四旋翼飞行器全局鲁棒轨迹跟踪控制算法研究

作     者：董晓丹 邓小龙 DONG Xiaodan;DENG Xiaolong

作者机构：江苏信息职业技术学院电子信息工程学院江苏无锡214153 江南大学物联网工程学院江苏无锡214122 

基　　金：国家自然科学基金项目(61701197) 2019年度江苏省高职院校教师专业带头人高端研修项目 江苏高校“青蓝工程”资助项目(苏教师函10号) 2019年度江苏省高校优秀科技创新团队项目 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2020年第48卷第22期

页      码：39-44页

摘      要：针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制性能易受模型参数不确定性和未知外部干扰影响的问题,提出一种基于自适应反步法的全局鲁棒控制策略。该方法利用单一虚拟变量表达的线性化参数模型描述系统内部不确定性和外部干扰组成的集总干扰,并通过反步法设计的自适应算法在线估计虚拟变量,从而降低计算量,提高控制器的实时性。基于Lyapunov理论证明了该方法对集总干扰的鲁棒性及系统全部变量的全局一致最终有界性。最后,通过仿真算例验证了该控制策略的有效性和可行性,结果表明:该控制策略能有效克服集总干扰影响,实现四旋翼飞行器的精确轨迹跟踪。

主 题 词：四旋翼飞行器 轨迹跟踪控制 自适应控制 鲁棒控制 集总干扰 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2020.22.007

馆 藏 号：203992847...