欠驱动机器人研究综述

作     者：陈炜 余跃庆 张绪平 CHEN Wei;YU Yue-qing;ZHANG Xu-ping

作者机构：北京工业大学机电学院北京100022 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50375003)北京市科技新星资助项目B类(2003B04) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2005年第21卷第4期

页      码：22-26页

摘      要：欠驱动机器人是指控制输入小于系统自由度的机器人,具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点,目前已引起学者们的广泛关注。重点介绍了欠驱动机械臂在动力学建模、动力学特性、可控性分析、轨迹控制和系统的稳定性、鲁棒性研究等方面的发展现状,并对欠驱动机器人的研究方向进行了展望。

主 题 词：欠驱动机器人 动力学控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2005.04.006

馆 藏 号：203993298...