基于因子图的船用导航系统信息融合算法

作     者：张崇猛 邓福建 杨涛 兰晓阳 ZHANG Chongmeng;DENG Fujian;YANG Tao;LAN Xiaoyang

作者机构：中国船舶航海保障技术实验室天津300131 天津航海仪器研究所天津300131 

基　　金：装备预研船舶重工联合基金项目(6141B041001-11) 中船重工集团公司科技创新项目(2017K11) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2020年第28卷第4期

页      码：448-455页

摘      要：针对船用捷联惯性导航系统(SINS)、北斗(BD)、多普勒(DVL)和天文导航(CNS)信息更新频率不同以及可用性随环境动态改变的多源导航信息融合问题,提出基于增量平滑因子图的船用导航系统信息融合及容错算法。建立SINS、BD、DVL和CNS的量测因子节点模型,并通过利用所有时刻量测信息,以最大后验概率估计方法进行融合架构的构建;插入新的量测因子节点后,识别并更新受新量测因子影响的部分导航状态变量节点,利用因子图增量平滑算法计算导航状态的最大后验估计值;同时设计基于卡方检验的信息容错算法进行故障检测。数值仿真及半实物车载试验表明所提算法具有即插即用特性,能够实现不同信息更新频率导航设备的有效融合,融合精度与联邦滤波的定位精度相当;在导航设备发生故障后,所设计的容错算法能够有效识别并隔离故障。

主 题 词：因子图 容错组合导航 联邦滤波 多源融合 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2020.04.005

馆 藏 号：203993433...