基于回旋曲线的平行泊车路径规划和跟踪控制

作     者：张家旭 赵健 施正堂 杨雄 ZHANG Jia-xu;ZHAO Jian;SHI Zheng-tang;YANG Xiong

作者机构：吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022 中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院长春130011 浙江亚太机电股份有限公司智能汽车控制系统研究院杭州311200 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(51575225) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2020年第50卷第6期

页      码：2247-2257页

摘      要：综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中碰撞约束和计算实时性等要求,提出了一种基于回旋曲线的平行泊车路径规划和跟踪控制方法。首先,基于圆弧-直线组合方式推导出平行泊车可行泊车起始区域边界,并通过对固定回旋曲线的旋转和翻转变换完成曲率连续的平行泊车路径的设计,避免原地转向现象。随后,基于非奇异快速终端滑模理论和双幂次趋近律推导出非时间参考的路径跟踪滑模控制律,提高了泊车路径跟踪控制的动态响应特性和鲁棒性。最后,结合车辆动力学仿真软件对所提出的平行泊车路径规划和控制方法的有效性进行了仿真验证。

主 题 词：车辆工程 平行泊车路径规划与跟踪 回旋曲线 非奇异快速终端滑模 双幂次趋近律 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb20190632

馆 藏 号：203993447...