移动机器人网络控制系统的输出反馈控制

作     者：王肖锋 曹作良 赵全保 WANG Xiao-feng;CAO Zuo-liang;ZHAO Quan-bao

作者机构：天津理工大学机械电子研究所天津300191 

基　　金：天津市自然科学基金资助项目(023615011) 天津理工大学科技发展基金资助项目(1g04030) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2006年第13卷第6期

页      码：591-593页

摘      要：以线性时不变系统为被控对象,建立了四轮移动机器人网络控制系统的离散数学模型。诱导时延是影响系统性能的关键因素,通过在节点中设置缓冲区的方法可以将网络控制系统中的随机诱导时延转化为确定性时延,从而将网络控制系统由随机系统转化为确定性系统。通过被控对象移动机器人控制实验系统,设计了一个能处理网络诱导时延的输出反馈控制器,分析了采样周期和网络诱导时延对网络控制系统稳定性的影响。仿真结果表明了该控制器和控制策略的正确性及有效性。

主 题 词：移动机器人 网络控制系统 诱导时延 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2006.06.024

馆 藏 号：203993644...