2PUS-PU并联机构运动性能分析及尺度优化

作     者：车林仙 易建 何兵 林雪冬 Che Linxian;Yi Jian;He Bing;Lin Xuedong

作者机构：重庆工程职业技术学院智能制造与交通学院重庆402260 重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室重庆400067 泸州职业技术学院智能制造泸州市重点实验室四川泸州646600 

基　　金：重庆市教育委员会科学技术研究重点项目(KJZDK201803401) 重庆市教育委员会科学技术研究青年项目(KJQN201903409) 重庆市自然科学基金(cstc2020jcyj-msxmX0074) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2020年第44卷第12期

页      码：29-35,91页

摘      要：含恰约束支链的两转动一移动2PUS-PU并联机构在约束方向无伴随运动,可有效降低控制难度。在机构拓扑结构特征分析的基础上,应用矢量法推导出机构位姿、速度和加速度方程。根据Jacobi矩阵奇异性,考察了机构可能存在的奇异位形。采用方位角和倾摆角描述末端执行器输出轴的姿态,并以机构运动/力传递性能评价指标为基础,给出规则传递姿态工作空间(Regular transmission orientational workspace,RTOW)定义和计算方法。以最大化RTOW半径为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模型,并应用粒子群优化和差分进化算法求解机构尺度参数优化设计问题。最后,给出机构尺度优化设计实例。结果表明,模型和算法有效可行。

主 题 词：并联机构 运动学分析 姿态工作空间 尺度综合 约束优化设计 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2020.12.005

馆 藏 号：203993726...