基于S3C44BOX和SM5004的足球机器人运动控制系统

作     者：田琦 张国良 陈林鹏 刘延飞 TIAN Qi;ZHANG Guo Liang;CHEN Lin Peng;LIU Yan Fei

作者机构：第二炮兵工程学院陕西西安710025 

出 版 物：《电子技术应用》 (Application of Electronic Technique)

年 卷 期：2007年第33卷第9期

页      码：34-37页

摘      要：Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,其速度、位置及控制精度等指标均达到了设计要求。

主 题 词：Robocup中型组 运动控制 ARM 四轮全向机器人 PID 

学科分类：08[工学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16157/j.issn.0258-7998.2007.09.052

馆 藏 号：203993869...