惯性轮倒立摆的鲁棒镇定

作     者：叶华文 吴敏 佘锦华 YE Hua-wen;WU Min;SHE Jin-hua

作者机构：中南大学信息科学与工程学院长沙湖南410083 School of BionicsTokyo University of Technology 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60874008) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2008年第25卷第5期

页      码：947-950页

摘      要：用一个时滞状态反馈控制律镇定惯性轮倒立摆,不仅保证闭环系统全局渐近稳定,还允许闭环系统承受一定的时滞.将惯性轮倒立摆转化为存在高阶非线性的4维积分器链,然后设计一个明确规定了饱和度和时滞参数的饱和控制律.用简单方式证明了闭环的全局渐近稳定性.仿真表明设计是有效的.

主 题 词：非线性控制 镇定 饱和控制 惯性轮倒立摆 时滞状态反馈 

学科分类：0711[理学-心理学类] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 07[理学] 08[工学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

馆 藏 号：203994221...