枣树修剪机械臂的设计与运动学分析

作     者：陈亚娅 张斌 付昱兴 付威 沈从举 Chen Yaya;Zhang Bin;Fu Yuxing;Fu Wei;Shen Congju

作者机构：石河子大学机械电气工程学院新疆石河子832000 海南大学机电工程学院海口570203 

基　　金：国家自然科学基金项目(51765058) 兵团科技创新人才计划项目(2020CB008) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2021年第43卷第10期

页      码：7-11页

摘      要：目前,枣树修剪主要以人工为主,劳动强度大,成本高,技术性强,工作条件复杂,严重制约新疆红枣产业的发展。为此,设计了一种枣树修剪机械臂,由修剪模块、驱动模块和主控模块组成,结构紧凑,可实现复杂环境下的修剪作业,通用性好。采用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,理论推导机械臂的运动学方程,得到机械臂末端执行器位姿与各关节变量间的关系。运用MatLab软件进行机械臂工作空间仿真和运动学仿真,结果表明:枣树修剪机械臂的设计合理可靠,推导的运动学方程正确,满足实际修剪要求。

主 题 词：枣树修剪 机械臂 运动学分析 运动仿真 

学科分类：08[工学] 0828[工学-建筑类] 080202[080202] 082801[082801] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2021.10.002

馆 藏 号：203995747...