模糊控制在采摘机器人控制优化中的应用

作     者：苏红丽 Su Hongli

作者机构：辽宁金融职业学院沈阳110122 

基　　金：辽宁省教育厅科学研究项目(JYT2019-05 JYT2019-02) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2021年第43卷第10期

页      码：196-200页

摘      要：为了实现果树果实的自动化采摘,基于视觉定位原理,设计了采摘机器人。采用模糊控制的方法,提高了机械手定位精度,进而提升果实采摘成功率。对机械臂进行运动学分析,建立采摘终端位置与控制舵机和推杆长度之间的关系。计算械臂末端果实采摘机构和目标果实在成像平面上的差值,采用小步长算法,将该差值调整为0,进而通过调整小臂长度实现采摘。采用模糊控制的方法,建立角位移偏差e和偏差变化率ec与3个模型调整量之间模糊规则,使舵机模糊控制模型具有自适应能力,提高控制精度,从而提高采摘成功率。

主 题 词：采摘机器人 模糊控制 运动学分析 视觉定位 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13427/j.cnki.njyi.2021.10.035

馆 藏 号：203996111...