基于ADAMS的磁力吸附爬柱机器人运动学分析

作     者：赵童 杜勇涛 王战中 孙强 林文民 李然 ZHAO Tong;DU Yong-tao;WANG Zhan-zhong;SUN Qiang;LIN Wen-min;LI Ran

作者机构：石家庄铁道大学机械工程学院河北石家庄050043 河北英博认证有限公司河北石家庄050000 

基　　金：河北省教育厅在读研究生创新能力培养资助项目(CXZZSS2020069) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2020年第37卷第11期

页      码：66-71页

摘      要：为解决高铁站雨棚金属支柱维护问题,提出一种可吸附在金属支柱表面工作的磁力吸附爬柱机器人。该磁力吸附爬柱机器人可在金属支柱上实现前进、90°转向、变径、后退等动作。通过ASAMD多体动力学软件对其进行仿真分析,并使用ANSYS软件进行磁吸附力计算,验证该机器人的可行性。在仿真条件中充分考虑了金属支柱表面的真实情况,并完成各动作的仿真试验。进一步考虑了磁吸附力随着工作间隙的改变而改变,采用SPLINE函数完成磁吸附力的设置,并最终确定了合理的行走速度、磁吸附力的变化范围及工作间隙的范围。仿真结果对于磁力吸附爬柱机器人的设计和制作有一定的参考价值。

主 题 词：磁力吸附 爬柱 90°转向 ADAMS仿真 磁吸附力 

学科分类：0809[工学-计算机类] 07[理学] 070205[070205] 08[工学] 080203[080203] 0805[工学-能源动力学] 080502[080502] 0802[工学-机械学] 0702[理学-物理学类] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2020.11.010

馆 藏 号：203996137...