基于多机自律协同的柔性作业移动机器人调度

作     者：王书亭 景伟 蒋立泉 谢远龙 WANG Shuting;JING Wei;JIANG Liquan;XIE Yuanlong

作者机构：华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51675197) 中国博士后科学基金面上项目(2019M650179) 湖北省技术创新专项重大项目(2018AAA027) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2020年第48卷第12期

页      码：1-7页

摘      要：针对柔性作业多移动机器人调度面临的任务分配难以满足多属性需求、路径规划难以解决多机无冲突协同作业等问题,提出了基于多机自律协同的调度方法.一方面,根据自动换料、充电等常规任务与非均衡突发任务约束,提出了基于机床、任务和多机状态域的动态加权指派法,实现了多属性自趋优的灵活应变机制;另一方面,考虑位置、时间双维度冲突特征,设计了基于离散时间步的带权有向流网络,利用改进A*寻优算法完成了无碰撞路径搜索,继而设计了基于离散时间窗的在线冲突检测策略.测试结果表明:所提出的动态加权指派法具有更优越的任务分配综合评价性能,同时改进的路径规划算法能解决多移动机器人路径冲突检测问题.

主 题 词：移动机器人 柔性作业 调度方法 任务分配 路径规划 自律协同 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.201201

馆 藏 号：203996204...