独轮车机器人的欠驱动力学特性与平衡控制策略

作     者：庄未 黄渭 黄用华 刘夫云 黄美发 ZHUANG Wei;HUANG Wei;HUANG Yong-hua;LIU Fu-yun;HUANG Mei-fa

作者机构：桂林电子科技大学机电工程学院广西桂林541004 

基　　金：广西制造系统与先进制造技术重点实验室基金资助项目(PF12131X PF12133X) 桂林电子科技大学博士科研启动基金资助项目(UF10007Y UF12002Y) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2013年第30卷第6期

页      码：18-23页

摘      要：提出一种具有3个驱动自由度的全方位行走独轮车机构,并对其动态行为及平衡控制策略进行了初步研究。考虑车轮的纯滚动和非完整约束条件,采用Kane方法建立了系统的力学模型;以此为基础,通过反馈线性化车架的3个欠驱动欧拉角,并选择全部6个自由度为输出,设计平衡运动控制器;借助MATLAB/Simulink模块,对系统平衡运动进行仿真控制,所得结果表明,通过合理选择控制参数,系统可以在短时间内实现车体平衡和航向稳定。

主 题 词：独轮车机器人 欠驱动 非完整约束 动力学建模 平衡控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2013.06.005

馆 藏 号：203996408...