基于Ether CAT的关节伺服系统综合测试方法研究

作     者：周晶 倪敬 蒙臻 陈星 董云泷 ZHOU Jing;NI Jing;MENG Zhen;CHEN Xing;DONG Yun-Long

作者机构：杭州电子科技大学机械工程学院浙江杭州310018 

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFB1301300) 浙江省教育厅科研资助项目(Y201942161) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2020年第37卷第12期

页      码：1492-1497页

摘      要：针对工业机器人关节伺服系统在复杂工况下服役性能的测试问题,参考了现有相关测试标准,对伺服系统工作特性中转矩、转速波动特性和转速调整系数,响应特性中响应时间和正反转速率差,环境适应性中的输出功率等方面进行了研究和归纳,提出了一种基于以太网控制自动化技术(Ether CAT)的测试方法,利用负载法兰盘、磁滞制动器和三综合试验箱等对伺服系统输出转速和输出电流进行了测试。研究结果表明:该方法可有效测试IRSS在复杂工况下的输出电流变化情况,不仅可以有效、客观地检测IRSS的服役性能,还可指导工业机器人辅助加工系统的设计和研发,提高其应用性能。

主 题 词：工业机器人关节伺服系统 以太网控制自动化技术 复杂工况 服役性能测试 

学科分类：080805[080805] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2020.12.015

馆 藏 号：203996747...