基于Lyapunov理论的海底采矿车点镇定控制

作     者：李力 张正 陈铭 潘珏承 LI Li;ZHANG Zheng;CHEN Ming;PAN Juecheng

作者机构：中南大学机电工程学院湖南长沙410083 深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室湖南长沙410012 

基　　金：国家重点基础研究发展计划("973"计划)项目(2014CB0463005) 

出 版 物：《中南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Central South University:Science and Technology)

年 卷 期：2014年第45卷第8期

页      码：2624-2628页

摘      要：以我国海底采矿车为研究对象,针对其非完整性和非线性的特点,基于Lyapunov理论,提出海底采矿车点镇定控制系统的控制律,证明在此控制律作用下海底采矿车位姿误差是收敛的;设计基于Lyapunov理论的点镇定控制器,采用ADAMS/ATV履带车模块和MATLAB/simulink软件,建立海底采矿车的多刚体动力学模型和基于Lyapunov理论的点镇定控制模型及二者的协同仿真模型,对海底采矿车的点镇定控制仿真进行研究。研究结果表明:海底采矿车在基于Lyapunov理论所设计的点镇定控制器作用下,能快速而平稳地镇定到目标位置和姿态,所提出的控制律和所设计的控制器对于海底采矿车行走控制是有效的。

主 题 词：海底采矿车 点镇定 Lyapunov理论 协同仿真 

学科分类：0806[工学-电气类] 08[工学] 0818[工学-交通运输类] 0815[工学-矿业类] 0805[工学-能源动力学] 0813[工学-化工与制药类] 0703[理学-化学类] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0814[工学-地质类] 0702[理学-物理学类] 080201[080201] 

核心收录：

馆 藏 号：203997111...