基于行为预测的水下无人机一致性时延处理

作     者：牟春晓 李广儒 兰蔚 

作者机构：大连海事大学航海学院辽宁大连116026 

出 版 物：《中国设备工程》 (China Plant Engineering)

年 卷 期：2020年第23期

页      码：121-123页

摘      要：针对水下无人机在目标合围任务中出现的通信时延问题,建立了水下无人机编队的二阶离散系统模型。通过对比有无时延的影响,在一致性时延的基础上,设计了时延控制方案,给出了在固定且大于一个采样周期的时延下,相邻无人机期望位置的表达式。仿真结果表明,时延控制方案能够较好地抑制时延的不利影响,稳态振荡系数的一阶导数平均降低24.93%,验证了行为预测方法解决时延问题的有效性。

主 题 词：无人机系统 目标合围 一致性时延 行为预测 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

馆 藏 号：203998040...