基于双摄像头扫码的AGV运动轨迹修正方法

作     者：芦姝冰 于宝成 王春梅 杨世团 熊永燚 LU Shu-bing;YU Bao-cheng;WANG Chun-mei;YANG Shi-tuan;XIONG Yong-yi

作者机构：武汉工程大学计算机科学与工程学院湖北武汉430205 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2020年第41卷第12期

页      码：3544-3549页

摘      要：针对双轮差速驱动的AGV运动路径偏差控制,提出一种双摄像头扫码方法,采用二维码导航技术与惯性导航技术相结合的多传感器定位方式对AGV运动轨迹进行修正。利用车头中心处摄像头进行二维码识别,提取二维码在图像坐标系中的坐标,获得AGV位置与角度偏差信息,通过车身中心摄像头的图像处理结果对AGV位置信息进行核定,实现对其运行轨迹的控制与修正。通过实验验证了该方法有效性,其降低了导航路径误差,提高了运动轨迹精度。

主 题 词：双轮差速驱动 双摄像头扫码 二维码识别 二维码导航 惯性导航 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2020.12.037

馆 藏 号：203998772...