基于低能耗的码垛机器人平衡弹簧缸优化设计

作     者：贺莹 马超 高涵 古丽 陈晔 HE Ying;MA Chao;GAO Han;GU Li;CHEN Ye

作者机构：天津大学仁爱学院机械工程系天津301636 

基　　金：天津市教委科研计划项目(2018KJ269) 

出 版 物：《制造技术与机床》 (Manufacturing Technology & Machine Tool)

年 卷 期：2020年第12期

页      码：59-63,68页

摘      要：研究了MD1200-YJ码垛机器人平衡弹簧缸低能耗优化设计问题。首先,基于机器人常规刚体动力学模型,建立了考虑弹簧平衡力矩和负载动态重力矩的肩关节逆动力学模型,并结合运动参数建立了能耗模型;其次,利用3-4-5次多项式插值函数完成操作空间“门”字型轨迹规划;再次,以平衡弹簧缸的结构参数和安装位置参数为设计变量,以其取值范围为约束条件,以肩关节力矩绝对值的最大值最小和力矩波动最小为优化目标,利用NSGA-II算法进行多目标优化求解;最后,通过比较,优化后的肩关节力矩和能耗显著降低,动态性能明显改善,验证优化方法的有效性。

主 题 词：码垛机器人 平衡弹簧缸 低能耗 优化设计 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19287/j.cnki.1005-2402.2020.12.011

馆 藏 号：203999698...