摘要：针对传统视觉SLAM在动态环境中出现的漂移、定位丢失和精度差等问题,提出一种基于语义先验信息和几何约束的面向动态环境的视觉SLAM系统。在传统ORB-SLAM2系统框架下加入语义分割模块,以提取物体的先验信息;利用先验的静态特征点进行几何约束,剔除图像中的动态特征点;针对剔除动态特征点会导致特征缺失等问题,加入图像补全线程,合成一个不包含动态物体的图像帧;利用合成帧求解相机位姿。实验结果表明,与传统算法相比,该算法在高动态环境中具有较高精度。

摘要：随着算力网络的发展,融合边缘云需求进一步加强,建设强大的融合边缘云服务,不仅可以满足各类客户需求,还可以增强边缘云市场竞争力,实现云网融合和云边协同发展,落实国家数字经济战略。本文通过分析融合边缘云的需求,提出将计算、存储、CDN、安全和AI等能力融合到边缘云的思路,通过复用现有资源池带宽和基础设施资源,根据实际需求和应用场景分级分类规划布局,统一架构并按需进行模块化建设等方案举措,满足客户敏捷连接、实时业务、数据优化、应用智能、安全和隐私保护等多种关键需求。

摘要：云资源池通过SDN技术实现网络编排自动化、规模化和智能化,不同SDN在技术架构、产品适配和性能基线等方面差异较大且难以兼容。在多SDN场景下,部分SDN架构在可扩展性、OU架构解耦和版本迭代效率等方面存在问题。随着云业务发展,不同SDN间业务互联互通需求逐步凸显。本文通过分析云资源池的几种SDN技术,以及异构SDN环境下要解决的关键问题,提出基于不同SDN的异构AZ建设方案,包括架构方案、业务方案和跨AZ迁移方案,并最终实现SDN架构融合统一。

摘要：《中国人的十二生肖》是华应龙老师设计的一节以弘扬中华优秀传统文化为主旨的数学综合与实践课。数学思维遇见了传统文化,有许多精彩令人回味。目标的确定,巧妙融通数学思维与传统文化。教学实施中,帮助学生做好了情感准备,提供了适切的学习支持,引导学生开展了充分的交流反思,从课前持续到课后,让研究不断深入。打磨这样一节好课,创课精神和反思意识缺一不可。

摘要：采用非线性稳定性理论,针对小型无人飞行器(Small UAV)导航制导控制问题,基于GNSS/INS紧组合框架,研究一种新型的姿态观测器级联平移运动观测器模型算法。利用IMU中的陀螺仪、加速度计和磁力计的非平行观测矢量设计UAV的四元数姿态观测器模型的注入项算子。并利用GNSS广播星历数据开展伪距\伪距率观测方程设计。采用模糊度计算方法构造UAV扩展平移运动观测器模型,用Riccati求解计算系统噪声误差方差矩阵。由小型UAV实验平台测试,模型算法计算量降低23.6%。

摘要：劳动是艺术发生的主要动因,本文通过发掘岩画创作与原始农业生产的密切关系,揭示这一主题。同时通过对原始岩画的特征进行分析论证看艺术的发生。

摘要：基于乘性四元数计算量小、精度高、非奇异性和全姿态工作特点以及大角度传递对准系统设计要求,建立了可适用于任意失准角情形的传递对准系统速度姿态匹配乘性四元数误差模型;以乘性四元数描述的载体姿态矩阵为对象,构造姿态矩阵代价函数计算乘性四元数均值,使其满足四元数规范化要求,进而计算四元数误差方差矩阵;联合中心差分卡尔曼滤波(CDKF)算法,实现传递对准系统的四元数中心差分卡尔曼滤波(QCDKF)算法.仿真结果表明:该算法能够有效解决大失准角情形下惯导系统传递对准问题,数值计算稳定性较好,计算精度和对准时间都满足系统设计要求.

摘要：诗与钟的结合使时间的韵律进入艺术的世界,悠悠钟声中唐代诗人丰富的内心世界展露无遗。对唐诗钟声的时间分析人们看到的不仅仅是历史长河里的时间忧患,更是一代诗人的哲学沉思。

摘要：本项研究采用现代安全系统工程的方法，并结合水利水电领域的专业知识和电子计算机技术，建造了以因果关系网络为基础，能进行深层推理的第二代专家系统──龙羊峡大坝安全性态评价专家系统。本系统成功地解决了知识表示、知识获取以及第一代专家系统所不能解决的“组合爆炸”和“搜索爆炸”等关键技术问题；具有很强的知识表示和知识获取功能及问题求解功能；一般不超过２ｍｉｎ即能推理完毕并给出相应的问题结论和处理对策；能对各种工况进行全方位跟踪、预测和防范处理。

摘要：基于飞行器载体SINS姿态计算精度要求,提出了一种SINS(strap-down inertial navigation system)的球面径向容积卡尔曼(spherical-radial cubature Kalman filtering,SRC-KF)姿态确定算法。该算法把笛卡尔坐标系中状态向量变换到球坐标系中,通过Gauss-Hermite求积计算获得2n个球面径向容积点及其权值系数来逼近计算系统状态估计及其方差矩阵,其计算精度可达到三阶;采用四元数姿态建模方法构建新型SINS状态变量与噪声向量相关的姿态方程模型,利用伪观测向量构建观测噪声与四元数相关的观测方程模型,设计系统噪声方差分离计算算法进行系统噪声方差计算,引入拉格朗日乘子算法计算四元数估计均值,最后利用SINS/CCD姿态估计仿真系统开展的SINS的SRC-KF姿态模型算法进行仿真验证。通过与中心差滤波(CDKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)算法计算结果进行对比,可以看出SRC-KF算法具有计算精度高以及数值计算稳定等特点。