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水下装备挖掘过程的动力学研究
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《机械设计》2009年 第2期26卷 49-51页
作者：常宗瑜 徐长密 丁寿滨 杨咸启 董津宁中国海洋大学工程学院山东青岛266100 天津工程机械研究院天津300131 
文中用多体动力学方法对海底机器人挖掘过程的动力学进行了研究。基于海底土壤特征建立了挖掘过程中工具-土壤之间相互作用的土动力学模型,利用莫里斯理论建立了铲斗等水阻力学模型,然后,将上述模型融合到整体挖掘动力学模型中,并采用...
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