摘要：码垛机器人常用于焊接、喷涂、上下料、装配和码垛等工艺,可以提高劳动生产率和保证产品质量。针对现有的重载码垛机器人,使用D-H法构建其运动学方程并利用MATLAB解算其工作空间。联合使用ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems,机械系统动力学自动分析)和ANSYS Workbench,分别对重载码垛机器人零部件和整机进行瞬态动力学仿真,得到机器人各零部件所受的应力、应变以及机器人末端变形量等,并将其与试验数据对比,以验证仿真方法的可靠性和准确性。结合响应面法和拓扑法对重载码垛机器人结构进行联合优化,获得其结构的轻量化设计方法。研究表明该方法适用于各类关节型机器人的轻量化设计,可进一步降低机器人的材料、电机和减速器的成本。

摘要：关于主题1.'金钱关系'说教材编写意图明显地体现了这一主题说.课前的'预习提示'里要求:'以马克思、恩格斯对资本主义社会人与人之间关系的论述为指导,深刻理解小说的主题思想.'而课后的'有关资料'里就列举了马克思、恩格斯的两句论述:'资产阶级撕下了罩在家庭关系上的温情脉脉的面纱,把这种关系变成了纯粹的金钱关系.''它使人和人之间除了赤裸裸的利害关系,除了冷酷无情的现金交易,就再也没有别的联系了.'这样前后呼应,学生就可以不假思索地得出:小说通过菲利普夫妇对待亲兄弟于勒前后截然不同的态度的描述,艺术地揭示了资本主义社会人与人之间是赤裸裸的金钱关系.