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基于卡尔曼滤波的机器人力控制
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《机械制造与自动化》2021年 第4期50卷 159-161,218页
作者：王宪伦 孙旭祥 丁文壮 段奕林青岛科技大学机电工程学院山东青岛266061 
为解决机器人在打磨、装配等复杂作业环境下,其末端力传感器获取到的机器人本体与作业环境间的接触力信号存在干扰噪声影响的问题,设计了基于卡尔曼滤波的机器人力控制模型。通过搭建力控制模块,对比经典阻抗控制与基于卡尔曼滤波的机...
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