摘要：针对系统负载和外部力矩干扰的复合干扰影响下的移动机器人路径跟踪控制精度降低的问题,提出一种基于干扰观测器的移动机器人路径跟踪串级控制策略。在运动学跟踪层面,基于反步法思想,在角度误差中引入位置误差,设计全局收敛的速度控制律;在动力学跟踪层面,设计非线性滑模力矩控制器对规划速度进行跟随,同时采用超螺旋干扰观测器对复合干扰进行观测,并将干扰观测值引入力矩控制器,减小复合干扰对跟踪精度的影响。仿真结果表明,提出的方法具有良好的路径跟踪性能和抗干扰能力。

摘要：为了研究顺铂与DNA的键合方式,我们设计并用液相磷酸三酯法合成了寡聚脱氧核糖核酸d-TGGGT.在确定它与顺铂键合引起的构象变化之前,必须首先弄清d-TGGGT本身在溶液中的构象,为此本文用1D,2D NMR方法研究了d-TGGGT在溶液中的存在形式,确定了在溶液中存在单股和多股二种状态.按COSY-60°谱对其单股状态的非交换质子化学位移进行了归属.按NOESY谱中脱氧核糖H2″与碱基质子间的NOE联结对多股状态做了序列分析,并确定其具有右手螺旋的构象.