摘要：为了解决人工清理垃圾劳动量大及分类垃圾实施困难的现状,选择树莓派作为智能车的控制模块。通过借助机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)构建开发环境,设计了一款垃圾拾取分类智能车。该智能车采用深度相机识别垃圾,同时,激光雷达可以对周围环境进行扫描,并在树莓派中调用即时定位与地图构建算法功能包,进行栅格地图的构建。ROS功能包中有对于路径规划的算法,可以借助TEB和A*这2种算法。其中TEB算法负责小范围物体搜寻,A*算法负责智能车全局走向。经测试,系统能在规划区域完成垃圾自主寻找拾取功能,应用范围广、推广价值高。

摘要：为充分发挥水陆两栖机器人的工作特点,更好地解决目前生态环境所带来的复杂问题,提出一种水陆两栖智能清洁机器人系统的设计方案。基于对水陆两栖机器人的研究发展现状和技术特点的分析,从硬件与软件两方面阐述设计细节。机器人外部采用智能车车体框架,内部选用树莓派4B作为内嵌计算框架,并配备有控制、驱动、导航、实时定位等模块。针对图像采集处理、目标检测跟踪等功能进行详细的程序设计,并对最终设计完成的智能小车进行实地功能调试。

摘要：针对时变参数的在线辨识问题,提出了基于CZT的变时间窗时变参数在线辨识方法,通过滑动时间窗以及基于方差阈值的重启设计,提高了现有频域辨识方法对时变参数的辨识速度,并且有效避免了数值微分对噪声的放大问题。最后,基于飞机系统的执行机构故障,对该方法进行仿真验证,并与传统辨识方法进行对比,说明了该方法对时变参数有较强的辨识能力,验证了该方法的有效性。