摘要：结合相控阵雷达中双电机同轴驱动控制系统的应用需求,研究了单速度回路和主从控制的双电机同轴驱动控制模式,探讨了基于CANopen协议的控制系统信息实时交换方法,并设计了一种基于通用伺服驱动器的双电机同轴驱动控制系统。应用结果表明:采用双电机同轴驱动,改善了伺服系统的动态性能,提高了系统的控制精度。

摘要：同轴驱动是增大输出功率或消除传动齿隙非线性对控制精度影响的有效手段。针对双电机同轴驱动控制需求,建立基于CANopen协议的双电机同轴控制系统,重点介绍了双电机消隙控制系统的实现方法,探讨了CANopen的传输时序设计过程。实验结果表明:采用具备CANopen协议的通用伺服驱动器实现的双电机同轴驱动控制,简化了系统的设计,提高了伺服系统控制精度和改善系统的动态性能。

摘要：全数字化设计已成为雷达伺服系统发展的必然趋势。文中介绍了雷达伺服系统核心部件"全数字控制伺服驱动器"的设计,给出全数字控制伺服驱动器的硬件组成及其控制方法。驱动器采用电机控制专用数字信号处理器和现场可编程逻辑阵列作为控制核心,并提供了软硬件通道以满足在雷达伺服系统中消隙控制需求。最后,给出了伺服驱动器在全数字控制伺服系统中的应用实例,实践表明:系统具备稳定性好、可靠性高、易调试等特点。

摘要：雷达伺服系统数字化技术应用,为伺服系统设计完善的诊断功能提供了便利。文中介绍了应用人工智能技术对雷达伺服系统进行故障诊断的设计方法,给出了数字化雷达伺服系统的组成,通过分析雷达伺服系统的特点,划分了伺服系统故障知识模块,介绍了诊断系统的数据采集,建立诊断系统知识库和推理机,完成雷达伺服故障诊断专家系统的设计。

摘要：详细介绍了 TMS32 0 X2 4 0的结构特点 ,提出了利用此芯片和磁场定向控制方法构成雷达交流伺服系统 ,并给出了基于该处理器的全数字化交流伺服系统原理框图和程序设计。实验结果表明 :该系统结构紧凑 。

摘要：回弹是影响管材成形精度的重要因素。在分析管材单点成形原理的基础上,对管材塑性成形控制技术进行研究,提出基于单点成形技术的拟合渐进成形方法,并建立管材拟合成形坐标系,设计基于多轴控制技术的管材成形数控系统。该系统通过非接触式测量成形前后的距离差,将其转换为实际塑性成形角度,实时检测单点成形时回弹量,在下次加工时进行补偿和修正,实现管材拟合渐进成形的闭环控制。试验表明,该系统可以有效地测量回弹,保证管材成形加工的重复精度和适应性。

摘要：采用速度负反馈是使随动系统稳定和改善其动态品质的常用措施之一。在预知系统输入时,容易通过改变速度反馈系数进行变阻尼控制,达到加快系统输出响应速度和减小输出响应超调量的目的。但是,这种变阻尼控制器难以适用输入是未知的随动系统中。文中提出了一种变阻尼控制器设计方法,将系统偏差作为变阻尼控制器的扰动输入,以适应未知的系统输入,改善变阻尼控制器的适应能力。对随动系统的两种典型输入的仿真验证表明:该变阻尼控制器对阶跃信号输入的系统动态性能明显改善,且无超调现象;同时,大大提高了正弦信号输入时的跟随性能。

摘要：机械手爪作为机器人的作业工具,其重要性随着机器人的广泛使用更为突显。文中基于欠驱动系统,采用腱绳传动的方式设计了一种3指机械手爪,该手爪既简化了手爪结构的复杂程度,又实现了对物体的包络抓取和捏取动作。首先采用Solid Works软件设计了3指机械手的三维模型,手指和底座、指节与底座间通过转轴连接,每个手指包括3个指节,第1和第3指节通过柔性的第2指节连接;其次对手爪进行了静力学分析,分析了手爪稳定抓取的条件,并用MATLAB中的机器人工具箱对手爪进行了运动学仿真;最后,对设计的机械手爪进行加工制作与试验验证,结果表明该机械手爪在包络抓取和捏取实物时具备良好的可行性和自适应性。

摘要：在轮轨式天线座结构的大惯量雷达伺服系统设计中 ,使用力矩追踪方式达到多台电机的速度同步目的 ,本文介绍了速度同步控制及如何判断滚轮打滑和打滑时所采取的措施。

摘要：在分析智能积分器和非线性比例积分微分的控制特点基础上,针对雷达伺服系统工作需求,研究一种非线性控制器设计方法,探讨了控制器的参数整定过程。这种非线性控制器利用了非线性变化特性,解决伺服系统跟踪的快速性和平稳性问题。仿真和实践表明,这种非线性控制提高了雷达伺服系统的跟踪性能,减小雷达伺服系统跟踪过程的加速度滞后误差(动态滞后)。非线性控制器结构简单,运算方便,调整参数少,易于整定,有利于工程实践。