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平面关节型机械手的运动学求解与仿真研究
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《盐城工学院学报（自然科学版）》2019年 第2期32卷 43-46,51页
作者：傅永建 张雪华 丘友青龙岩学院机电工程学院福建龙岩364012 龙岩技师学院福建龙岩364000 
根据平面关节型机械手的结构特征,运用杆件坐标系建立平面关节型机械手的运动学模型;通过建立A矩阵和矩阵变换实现机械手的位置、速度正运动学和逆运动学求解;在正运动学和逆运动学的数学模型基础上,选择MATLAB机器人工具箱为软件平台,...
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