摘要：为解决高精度转台的位置控制精度问题,以二维精密高速转台为研究对象,使用Adams软件建立转台动力学模型进行仿真分析,以固定角度驻留效果来评价模型精度,实现了动力学仿真与分析.为进一步提高模型驻留精度,采用Amesim软件和Adams软件开展了联合仿真,由Adams软件负责传动计算求解,Amesim软件进行位置控制.相较于仅使用动力学模型进行仿真,联合模型的仿真结果相对误差在60°和120°的驻留分别减小到0.13%和0.09%,从模型精度上保证了联合模型在二维精密高速转台设计或改造上的准确性.最后对传动座样机进行测试,记录样机真实驻留角度,验证了联合模型的准确性和精度.

摘要：由于机载光电平台所处环境振动较大且载机承重能力有限,所以有必要对光电平台的结构进行优化,提升其抗振性能的同时去除其冗余质量。为此,基于模态叠加随机振动分析的结果,采用Box-Behnken试验设计方法探究了U形支架侧壁壁厚、侧壁筋宽、侧壁筋高对U形支架质量、第一阶固有频率以及随机振动分析最大变形的综合影响,获得了给定条件下的最优解,使得U形支架的质量降低了8.1%,随机振动分析最大变形降低了12.9%,第一阶固有频率略有增加,实现了结构的减重及抗振优化,同时也提高了优化设计的效率,为机载光电平台其他零部件的优化提供了参考。

摘要：机器人定位精度是衡量工业机器人工作质量的一项重要指标,对零件加工质量有着重要影响。为满足现代工业的制造精度要求,机器人重复定位精度需要进一步提升,因此,通过响应面模型与BP-神经网络模型对机器人定位精度误差进行拟合,对比研究提升机器人重复定位精度的方法。首先建立响应面模型,采用中心复合设计方法,对机器人定位精度误差进行实验仿真,接着用BP-神经网络对机器人定位精度误差进行拟合。经过比对得知,BP-神经网络的拟合精度高于响应面模型,但响应面模型拟合效率高于BP-神经网络。最后借助激光跟踪仪对机器人进行误差补偿验证实验,结果表明,误差模型预测得到的误差值是合理的,验证了仿真的正确性及补偿的可行性。

摘要：为研究机器人刚柔仿真模型建立的准确性,需对机器人几何模型与有限元模态误差进行分析。首先利用Solid Works机械设计软件对机器人进行几何建模,然后利用模态分析理论在Abaqus中进对机器人有限元模态进行分析,将基于Pre-test模态预实验方法应用到研究中,找到最优响应点分布、激励点位置和激励方向。最后利用***对机器人进行模态测试实验,利用软件对频响函数识别得到机器人模态固有频率。得到结论模态实验固有频率与有限元仿真固有频率值的误差在15%以内,实验数据验证了机器人模型建立的准确性。

摘要：2003年8月24日,中国科学技术大学机器人队代表中国参加了在泰国举行的第二届ABU(亚广联)机器人大赛,我们的视觉机器人表现突出,获得了最佳技术奖。本文介绍了参赛机器人的视觉控制系统设计。

摘要：给出了跳频系统中Turbo码译码器的FPGA(field programmable gate array)实现方案.译码器采用了Max-Log-Map译码算法和模块化的设计方法,可以对不同帧长的Turbo码进行译码.在Xilinx公司的FPGA芯片xc3s2000-4fg676上实现了帧长可变的Turbo译码器.在帧长为1 024 bit、迭代5次条件下,该译码器时延为0.812 ms,数据吞吐量为1.261 Mbit/s.分别在高斯白噪声和部分频带噪声干扰两种信道环境中测试该Turbo码译码器的误码率性能,在部分频带噪声干扰中使用了AGC(自动增益控制),结果表明,AGC有效提高了译码器在部分频带噪声干扰下的性能.

摘要：针对数字匹配滤波器(DMF)的FPGA实现提出一种优化结构.利用16位移位寄存器(SRL16E)的存储潜力,设计递归延迟线(RDL);再利用RDL抽头个数倍减而抽头样本速率倍增的特点和时分复用技术,提出DMF的递归折叠结构.该结构以提高工作时钟频率为代价,增大延迟线的采样率以及相关运算单元的吞吐率,从而成倍降低DMF的资源消耗.当采用1/4递归折叠结构时,资源消耗仅为优化前的1/3.

摘要：基于机器视觉的五轴坡口切割机器人控制系统的设计,主要针对五轴坡口切割机器人的机械本体的控制方案的设计,以保证机器人在工作空间内可以完成从加工零件图像采集到加工轨迹生成再到完成坡口切割整个流程。整个控制系统上位机以MFC模块与OPENCV视觉库为基础,下位机以PLC控制单元作为核心。从图像采集与处理、通讯、轨迹计算与运动控制到PLC控制单元的设计与电路驱动元件的选取等方面,提出了具体的解决方案,并通过搭建实验平台,验证了试验设计的可行性。控制系统设计严谨,可实现要求的五轴坡口切割作业。

摘要：设计了一种新型的基于机器视觉的五轴坡口切割机器人,用于满足加工平面钢材的坡口切割作业.首先,建立了五轴坡口切割机器人的SOLIWWORKS模型,验证机器人机械本体的设计是否可以满足工作要求;其次,根据SOLIDWORKS模型建立机器人的DH参数表和DH坐标简图;然后,通过机器人的齐次变换对机器人进行正运动学和逆运动学分析,从数值角度对机器人的结构合理性进行分析;最后,利用MATLAB软件对机器人进行运动学建模与仿真.用MATLAB对机器人进行运动学仿真,主要分为对机器人进行静态模型仿真,机器人的末端操作器运动空间仿真和不同路径轨迹规划下的机器人末端操作器运动仿真.通过仿真模型证明了机器人机械结构设计的可行性,为机器人控制系统和控制算法的设计提供了理论支持.

摘要：运用文献资料法、专家访谈法、逻辑分析法,从竞技性健美操的定义入手,对影响竞技性健美操编排的因素及健美操编排原则、特点、方法、程序及步骤加以详细的论述,旨在为竞技性健美操的编排提供科学的理论依据,使竞技性健美操编排艺术更加科学化、系统化。